記得在學(xué)習(xí)plc編程時，接觸到了步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向的控制，后來還知道了用plc控制伺服電機(jī)的過程控制。

大家都知道，三相六拍步進(jìn)電機(jī)怎樣實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向與速度控制的原理，需要在y0/y1/y2三個輸出端通過與邏輯關(guān)系加上獨(dú)立輸出順序組合的方式在電機(jī)輸入端得到A,AB,B,BC,C,CA(或AC)電壓信號，plc內(nèi)部繼電器和計數(shù)器再次組合與分配輸出脈沖時長時序即可實(shí)現(xiàn)方向速度控制。

步進(jìn)電機(jī)都有一相參數(shù)，步距角，每次脈沖供給所能轉(zhuǎn)動的角度。在實(shí)際運(yùn)用中可以把減速機(jī)構(gòu)變速比與減速輸出軸帶動的運(yùn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動距離結(jié)合，反推出需要運(yùn)行的步數(shù)，plc計數(shù)法即可精密控制這個機(jī)械運(yùn)動了。同時也可以在有效控制范圍內(nèi)使用光電變送裝置，行程開關(guān)進(jìn)行限位，并且讓plc知道自己所處位置，以便斷電后再次投入時仍然具有可控性。

另外一種伺服控制需要有完整的控制環(huán)。由于需要大量的數(shù)據(jù)支持，所以顯得比較復(fù)雜，首先得有測速裝置、編碼器和軟件數(shù)據(jù)庫，數(shù)據(jù)庫有臨場實(shí)測數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)，plc編程器通過查表、邏輯運(yùn)算和實(shí)時變送數(shù)據(jù)還有一系列的算數(shù)運(yùn)算，控制后面的直流電機(jī)或交流三相電機(jī)。直流電機(jī)要改變受控電路里的輸出脈沖占空比(PWM脈寬調(diào)制)調(diào)節(jié)輸出電壓平均值才能改變轉(zhuǎn)速，改變電壓極性可以改變轉(zhuǎn)向，環(huán)路中設(shè)置了位置變送器，制動器，再由plc軟件執(zhí)行完成直流電機(jī)拖動控制。

如果執(zhí)行元件是交流電機(jī)則還要由變頻器實(shí)施一系列速度轉(zhuǎn)向控制與制動控制，中間要有通訊系統(tǒng)(DCS)的支持，實(shí)現(xiàn)受控系統(tǒng)的溫度、壓力、流量、密度和位置控制，同時引入了工控微機(jī)，小規(guī)模的plc基本無法勝任。

以上只是個人的一些看法，概述伺服系統(tǒng)的工作原理與大概控制過程，手機(jī)端無法呈現(xiàn)具體控制原理圖片，如有謬誤請多指教，謝謝！