從技術(shù)上講，"伺服"一詞是指一種功能，而不是特定類型的設(shè)備。伺服系統(tǒng)是通過將系統(tǒng)的實(shí)際性能與指令性能進(jìn)行比較的反饋來糾正系統(tǒng)錯誤（定位，速度或扭矩）的系統(tǒng)。伺服電機(jī)是一個包含反饋裝置（例如旋轉(zhuǎn)變壓器或編碼器）的伺服電機(jī)，其輸出與控制器發(fā)送給電機(jī)的指令信號進(jìn)行比較。

伺服系統(tǒng)的組成部分

伺服系統(tǒng)包括三個主要組件：電機(jī)，驅(qū)動器（也稱為放大器）和反饋機(jī)制。通常還包括電源和伺服控制器，可以控制單個軸或協(xié)調(diào)多個軸的運(yùn)動。

伺服電機(jī)可以是交流或直流型，交流伺服電機(jī)更適用于恒速應(yīng)用。直流伺服電機(jī)，適用于變速應(yīng)用。直流伺服電機(jī)也可以是刷式或無刷式

反饋通常由編碼器提供，無論是電機(jī)的內(nèi)部還是外部，或解算器。在需要非常精確定位的應(yīng)用中，可能會使用兩個反饋設(shè)備 - 一個用于驗(yàn)證電機(jī)的性能，一個用于驗(yàn)證負(fù)載的實(shí)際位置。

伺服驅(qū)動器放大來自主控制器的信號以向電機(jī)提供足夠的電流（功率）以產(chǎn)生速度并產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。在旋轉(zhuǎn)電機(jī)中，電流與轉(zhuǎn)矩成正比，伺服驅(qū)動直接控制電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。同樣，在直線電機(jī)中，電流與力成比例，所以驅(qū)動器控制電機(jī)來產(chǎn)生力。

伺服控制器（也稱為運(yùn)動控制器）可以被認(rèn)為是伺服系統(tǒng)的大腦。這是包含所需加速度，速度和減速度的運(yùn)動曲線所在的位置?？刂破飨蝌?qū)動器發(fā)送信號，使電機(jī)執(zhí)行所需的動作。控制器還有一個重要任務(wù)，即通過不斷地讀取編碼器反饋信號并修改信號到電機(jī)（通過驅(qū)動器）來糾正實(shí)際期望的位置，速度或扭矩中的任何錯誤，從而關(guān)閉系統(tǒng)上的回路。

調(diào)音

伺服系統(tǒng)的一個關(guān)鍵特征是他們需要"調(diào)整"，這就是調(diào)整系統(tǒng)增益和帶寬以獲得最佳性能的最簡單意義上的調(diào)整。增益是輸出與輸入的比值，換句話說，就是輸入信號的放大倍數(shù)。增益會影響系統(tǒng)的精度 - 與電機(jī)達(dá)到的期望速度，轉(zhuǎn)矩或位置有多接近。高增益允許小而精確的移動。

帶寬以頻率表示，并指示系統(tǒng)響應(yīng)命令和反饋信號的速度。更寬的帶寬（更高的頻率）提供更快的響應(yīng)，這對于高度動態(tài)的應(yīng)用是有利的。雖然理論上較高的增益和較高的帶寬都是理想的，但是這兩個屬性都受到系統(tǒng)諧振和組件承受高功率的能力的限制。

伺服電機(jī)的特性

伺服電機(jī)可以在很寬的速度范圍內(nèi)工作，不管是高溫還是低溫，而不會過熱，并保持足夠的零轉(zhuǎn)速扭矩來保持負(fù)載到位。它們也可以保持恒定的速度，盡管作用在系統(tǒng)上的扭矩量有所變化。

伺服電機(jī)也可以進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制，伺服電機(jī)通常由其轉(zhuǎn)速 - 轉(zhuǎn)矩曲線來定義，這些曲線表示電機(jī)的峰值和連續(xù)轉(zhuǎn)矩值。峰值扭矩是電機(jī)在短時間內(nèi)可以產(chǎn)生的最大扭矩，而連續(xù)扭矩可以無限制地產(chǎn)生。如果伺服電機(jī)在其連續(xù)扭矩額定值以上運(yùn)行了相當(dāng)長的時間，則會產(chǎn)生過多的熱量，這會損壞電機(jī)的電路。使伺服電機(jī)在峰值扭矩以上運(yùn)行可使磁體消磁。
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